Cov kev cai ntsuas kub ua si ib qho tseem ceeb hauv kev lag luam kev lag luam thiab kev tshawb fawb. Cov kev cai ntsuas kub raws li kev tswj hwm tau raws li qhov kev tswj hwm tau zoo rau lawv cov kev simplicity, kev ua haujlwm thiab kev ntseeg tau.
1. Pib
Saib xyuas qhov kub tsis tu ncua yog qhov tseem ceeb nyob hauv ntau cov txheej txheem muaj. Kev hloov pauv kub tsis tsuas cuam tshuam cov khoom lag luam zoo, tab sis kuj tseem tuaj yeem muab cov khoom siv ntsuas kub raws li kev tswj hwm qhov ntsuas kub.
2. Pid tswj txoj cai
PID maub los muaj peb ntu yooj yim: sib npaug (p), tseem ceeb (i) thiab cov (d).
- Kev sib npaug (p):Kev tswj ib feem tawm yog txoj kev tswj hwm feem ntau, uas hloov kho lub teeb tsa kev tswj hwm raws li tus nqi tam sim no. Qhov loj dua lub zog nce, cov lus teb sai dua, tab sis loj heev ib qho kev sib npaug tau muaj peev xwm yuav ua rau qhov tsis muaj peev xwm.
- Integrandal (I):Kev tswj hwm kev tswjfwm yog siv los tshem tawm cov kev ua yuam kev khov kho. Nws sib xyaw ua ke tus nqi cuam tshuam kom ntseeg tau tias lub kaw lus tuaj yeem ncav cuag lub teeb taw tes, txawm tias muaj kev ntxhov siab sab nraud.
- Sib txawv (d):Kev tswj txawv ntawm txoj kev kwv yees ntawm tus nqi txawv txav thiab ua kom haum ua ntej kom txo cov txheej txheem overshoots thiab oscillations.
3. PID maub los tsim
Tsim tus qauv sib xws koom nrog txiav txim siab peb qhov tsis muaj zog: feem ntau nce (kp), feem sib txawv tas li (TI) thiab lwm lub sijhawm sib txawv (TD).
- Kev nce qib ib qho (KP):Kev txiav txim siab KP feem ntau yog ua los ntawm kev sim siab thiab cov qauv yuam kev lossis ntau txoj kev ua kom zoo dua algorithms. Siab dhau ib kp tuaj yeem ua rau lub cev oscillations, thaum lub sijhawm qis dhau kp yuav ua rau qeeb teb.
- Lub sij hawm tsis tu ncua (ti):Tus nqi ntawm TI txiav txim siab tias lub sij hawm tseem ceeb cuam tshuam rau lub teeb liab tswj. Tus nqi me me ntawm ti txhais tau tias qhov sib txuam ua ke rau ntau dua rau cov teeb liab tswj thiab pab kom tshem tawm lub xeev tsis raug.
- Lub sijhawm sib txawv tas li (TD):Tus nqi ntawm TD txiav txim siab ntau lub sijhawm sib txawv cuam tshuam rau lub teeb liab tswj. Ib tug nqi loj dua ntawm TD tau txhais tau tias lub sijhawm sib txawv ua rau muaj ntau ntxiv rau cov teeb liab tswj thiab pab txo cov kev tswj hwm thiab oscillations ntawm cov kab ke.
4. Cov Kev Tswjhwm Kub Cov Qauv Tsim
Tsim cov kev cai ntsuas kub raws li kev tswj hwm PID yuav tsum muaj kev txiav txim siab ntawm cov hauv qab no:
- Sensor Xaiv:Xaiv ib qho ntsuas kub uas haum, xws li thermocouple lossis tus thermistor, kom ntseeg tau qhov tseeb thiab teb ceev ntawm ntsuas kub.
- Cov Actuator Xaiv:Xaiv cov Actuator tsim nyog, xws li ib lub rhaub lossis txias dua, raws li cov kab ke kom ua tiav ntawm qhov ntsuas kub.
- Xws li kev siv:Cov maub los tuaj yeem siv tau teeb meem, xws li microcontroller, lossis cov software siv, xws li PLC (programmable logic maub los).
- Cov lus qhia txog Voj Tsim:Tsim ib qho kaw {{0 {0} lub voj voog kaw lus system kom ntseeg tau tias tus maub los tuaj yeem hloov kho lub teeb tsa kev tswj hwm raws li qhov kub thiab txias thiab ntsuas kub.
5. PID Parameter Kev Haum
Kev hloov kho ntawm PID tej qhov tsis yog yog ib qho txheej txheem meterative thiab feem ntau yuav tsum sim los txiav txim siab rau cov kev ua kom zoo. Cov qauv muaj tseeb xws li Ziegler -}}}}}}}}}}} Txoj kev kwv yees thiab tom qab ntawd zoo- ntso lawv sim.
6 daim ntaub ntawv thov
Cov tshuab ntsuas kub raws li raws li PID tswj muaj cov ntawv thov hauv ntau thaj teb, suav nrog:
- Tshuaj Kev Lag Luam:Thaum lub sij hawm tshuaj lom neeg cov kev tawm tsam, ntsuas kub yog qhov tseem ceeb rau cov khoom zoo.
- Ua Zaub Mov Ua Noj:Hauv kev ua zaub mov noj, kho qhov ntsuas kub kom ua kom muaj kev nyab xeeb thiab saj.
- Kws Kev Lag Luam:Hauv kev tsim khoom lag luam, tswj qhov ntsuas kub yog qhov tseem ceeb rau kev ruaj khov thiab ua tau zoo ntawm cov tshuaj.
- Kev Tshawb Fawb:Hauv kev tshawb fawb, ua kom ntsuas kub yog qhov tseem ceeb rau qhov raug ntawm qhov tseeb ntawm kev sim.
7. Xaus
Cov kev cai ntsuas kub raws li kev tswj ntsuas kub raws cov PID tswj tau dav siv hauv kev lag luam thiab kev tshawb fawb vim lawv yooj yim, ua haujlwm thiab kev ntseeg tau. Los ntawm kev ua tib zoo tsim thiab kho cov pid tsis, kho kom tswj tau ntawm qhov kub thiab tuaj yeem pom tau zoo, yog li kev txhim kho cov khoom lag luam zoo thiab cov khoom lag luam.