Taw qhia:Kev tswj txoj haujlwm yog dab tsi, kev tswj txoj haujlwm yog ntau txoj hauv kev tswj hwm kev lag luam, feem ntau yog siv rau hauv txoj hauj lwm kev txav chaw tswj cov cuab yeej siv tshuab, xws li cov cuab yeej siv tshuab thiab cov cuab yeej cuab tam, thiab lwm yam, hauv ntau cov khoom siv tshuab high-end, yuav tsum tau siv kev tswj txoj haujlwm. Hauv tsab xov xwm no, peb yuav coj tus neeg hlau caj npab txoj haujlwm tswj kom ua tiav cov lus qhia txog cov ntsiab lus.
Lub caj npab robotic yog ib hom kev tsim cov neeg hlau uas zoo li tib neeg caj npab, nrog rau ntau qhov chaw uas zoo ib yam li tib neeg lub xub pwg nyom, lub luj tshib, thiab dab teg, thiab tuaj yeem coj los ua ntau yam haujlwm xws li tib neeg caj npab. Txij li thaum tib neeg lub xub pwg yog tsau rau lub cev, "lub xub pwg nyom" ntawm caj npab yog mounted ntawm lub hauv paus nyob ruaj ruaj, thaum tus so ntawm caj npab tuaj yeem txav mus rau ntau qhov kev qhia.
Txoj hauj lwm tswj ntawm caj npab yog los xyuas kom meej tias caj npab mus txog qhov xav tau txoj hauj lwm yam tsis muaj kev sib txawv, thiab yog ib qho tseem ceeb ntawm kev ua haujlwm ntawm caj npab. Cov pob qij txha ntawm lub caj npab robotic feem ntau yog tsav los ntawm lub cev muaj zog, thiab tus neeg teb xov tooj tuaj yeem tswj cov caj npab los ntawm kev tswj cov motors hauv cov pob qij txha los ntawm lub computer. Txij li thaum cov motors tsiv mus nyob rau hauv kev tswj increments, nws muaj peev xwm ua rau cov neeg hlau caj npab txav repetitively nyob rau hauv ib tug heev tseeb txoj kev, nrog ib tug high degree ntawm raug thiab kev ntseeg tau. Hauv seem tom ntej no, peb yuav qhia luv luv txog lub hauv paus ntsiab lus ntawm kev tswj kev ua haujlwm ntawm caj npab, thiab cov txheej txheem ntawm kev tswj ntawm caj npab robotic.
Txoj cai ntawm robotic arm position control
Yuav kom tswj tau txoj hauj lwm ntawm tus neeg hlau caj npab, peb yuav tsum tau siv lub cev muaj zog los tsim hluav taws xob torque txhua lub sijhawm kom ruaj khov lub sijhawm gravitational ntawm caj npab neeg hlau. Thaum lub caj npab tswj tau mus txog qhov chaw teev tseg, lub cev muaj zog ceev yog xoom thiab nyob rau hauv lub xeev thaiv, thiab cov zis torque yog qhov thaiv torque. Vim yog qhov sib txawv armature voltages, qhov thaiv torque ntawm lub cev muaj zog kuj sib txawv, thiab kev tswj ntawm qhov thaiv lub zog ntawm lub cev muaj zog tuaj yeem ua tiav tiav los ntawm kev hloov lub armature voltage, yog li paub txog txoj haujlwm tswj ntawm caj npab robotic.
Teeb liab ntws ntawm mechanical arm position tswj. Ua ntej tshaj plaws, cov tswv yim ntawm tus nqi muab rau lub kaw lus yuav tsum tau ua kom tiav los ntawm lub pob ntawm tib neeg-khoos phis tawj kev sib cuam tshuam, uas suav nrog ob cov ntaub ntawv ntsiab lus ntawm txoj haujlwm tau teev tseg thiab kev sib hloov, thiab tom qab ntawd DSP suav cov kev tswj hwm feedforward. tus nqi uas yuav tsum tau muab ntxiv rau lub cev muaj zog raws li qhov kev qhia tshwj xeeb, thiab nkag mus rau PWM teeb liab nthwv dej thiab kev taw qhia teeb liab rau lub cev muaj zog tsav lub voj voog. Nyob rau tib lub sijhawm, tus lej disk kuaj pom lub kaum sab xis tam sim no thiab rov qab mus rau DSP, uas tom qab ntawd nqa PID tswj raws li qhov sib txawv ntawm txoj haujlwm tam sim no thiab txoj haujlwm tau teev tseg, thiab kho cov zis PWM teeb liab nthwv dej thiab cov teeb liab taw qhia. Tsis tas li ntawd, cov kua siv lead ua kua zaub hauv tib neeg-lub computer kev sib cuam tshuam yog lub luag haujlwm rau lub sijhawm tiag tiag ntawm cov ntaub ntawv hauv cov txheej txheem tswj.
Mechanical arm position tswj txoj kev
1, Feedforward ntxiv rau peb-voj tswj
Txoj kev tswj txoj haujlwm no yog ua raws li peb lub voj kev tawm tswv yim tswj, ntxiv tus nqi pub rau pem hauv ntej. Tus neeg tsav tsheb feem ntau yuav tsum tau khiav hauv CSP hom, feedforward tus nqi tsim qauv muaj ob hom, ib qho yog tus maub los tseem tsuas yog xa cov lus txib mus rau lub caj npab robotic, tus tsav tsheb tsim tus nqi feedforward ceev thiab feedforward acceleration tus nqi los ntawm qhov sib txawv; Qhov thib ob yog tus maub los tsis tsuas yog xa cov lus txib txoj hauj lwm, tab sis kuj xa cov feedforward ceev tsis ncaj tus nqi thiab feedforward torque bias tus nqi rau tus neeg tsav tsheb. Txoj kev no tso cai rau cov neeg hlau caj npab kom muaj peev xwm teb tau zoo.
2, peb-loop tawm tswv yim servo tswj
Txoj kev tswj txoj haujlwm no yog ib txoj kev paub. Lub sijhawm no, kev tswj hwm txhua yam ua tiav hauv tus neeg tsav tsheb, uas tsim lub zog raws li txoj haujlwm hais kom ua, kom tus neeg hlau caj npab tau zoo taug qab mus rau txoj haujlwm hais kom ua, thiab tus maub los tsuas yog tus kws tshaj lij kev npaj ua lub luag haujlwm xa cov lus txib mus rau tus tsav tsheb. Txoj kev no muaj qhov tseeb siab nyob hauv lub xeev khov kho, thiab muaj peev xwm tiv thaiv kev cuam tshuam, uas tuaj yeem ua kom rov ua haujlwm qhov tseeb ntawm caj npab neeg hlau, tab sis nws qhov kev ua tau zoo yog qhov tsis zoo, piv txwv li, lub sijhawm ncua ntawm txoj hauj lwm nkhaus thiab cov qhov tseeb txoj hauj lwm nkhaus yog loj.
3, non-linear tswj
Thawj ob txoj kev ntawm tus tsav yog kev khiav hauj lwm nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj, thaum txoj kev no nyob rau hauv lub tsav torque los yog tam sim no hom, siv ib co ntawm cov niaj hnub tswj txoj kev xav ntawm nonlinear tswj txoj kev. Tus maub los suav cov nqi torque ncaj qha raws li txoj haujlwm tau hais tseg thiab xa mus rau tus tsav, uas ua rau lub zog tsav tsis muaj zog rau hauv lub zog amplifier module, thaum tus maub los tsuas tuaj yeem txiav txim siab ua kev tswj xyuas. Qhov no tuaj yeem siv rau hauv txoj kev tswj hwm ntawm txoj kev suav torque, tawm tswv yim linearization thiab qee txoj kev tswj hwm kev hloov pauv.
Tshawb xyuas cov kab lus saum toj no, koj tuaj yeem kawm tau tias txoj haujlwm tswj ntawm lub caj npab neeg hlau tuaj yeem paub tau los ntawm kev pub-rau pem hauv ntej ntxiv rau peb-voj tswj, peb-loop tawm tswv yim servo tswj, thiab cov kev tswj tsis yog kab. Txoj hauj lwm tswj ntawm tus neeg hlau caj npab yog los xyuas kom meej tias cov neeg hlau caj npab tuaj yeem ncav cuag qhov xav tau yam tsis muaj kev sib txawv, tab sis kuj yog cov caj npab neeg hlau feem ntau siv los ua txoj kev tswj hwm, cov pob qij txha ntawm caj npab neeg hlau feem ntau yog tsav los ntawm lub cev muaj zog, tus neeg teb xov tooj tuaj yeem tswj cov caj npab robotic los ntawm lub computer tswj cov pob qij txha ntawm lub cev muaj zog los tswj cov caj npab robotic, thiaj li ua tiav qhov tseeb dua ntawm kev txav ntawm qhov txav. Ua raws li Jiezhong Robotics kom paub ntau ntxiv txog kev paub thiab kev siv cov cuab yeej cuab tam txoj hauj lwm tswj.