Cov maub los yog cov tseem ceeb ntawm kev tswj hwm lub cev, lub luag haujlwm kom tau txais cov lus qhia sensor, kev tswj cov lus qhia kom ua tiav kev tswj hwm ntawm cov khoom tswj. Cov tswj hwm tswj tau yog sib txawv, thiab kev tswj sib txawv yog qhov haum rau kev tswj hwm sib txawv thiab cov kev xav tau. Hauv daim ntawv no, peb yuav qhia meej nyob rau hauv ntau txoj kev tswj hwm feem ntau siv los ntawm cov tswj hwm, kev tswj hwm, kev tswj hwm kev ua ntej, tswj kev tswj hwm.
1. PID tswj
Pid tswj (sib faib ua ntu - sib xyaw ua ke los ntawm kev lag luam kev lag luam, thiab lwm yam ntawm kev sib txuas (p), tseem ceeb (i) thiab derivative (d).
1.1 Kev tswj ib feem
Tswj kev tswj yog lub hauv paus tswj, txoj cai tswj yog: u (t) {{{{ Lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm kev tswj tau sib xws yog txhawm rau txo qhov kev sib txawv thiab txhim kho cov lus teb ceev ntawm lub system.
1.2 Kev tswj hwm kev tswj hwm
Txoj haujlwm ntawm kev tswj hwm tau rau kev tswj hwm yog kom tshem tawm cov zoo li qub ntawm cov kab ke thiab txhim kho kev ruaj ntseg ntawm cov kab ke. Txoj cai tswjfwm yog: u (t)=u (t-1) + ki * ∫e (t) yog qhov tseeb.
1.3 Kev Tswj Xyuas Nruab Nrab
Lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm kev tswj kev tswj siab yog los txhawm rau txhim kho cov oscillation ntawm lub system thiab txhim kho anti {{int} sib cuam tshuam lub peev xwm ntawm cov txheej txheem. Nws txoj cai tswj txoj cai yog: U (t)=u (t}}}}}}}}}}}}} Kuv (t) yog qhov sib txawv.
1.4 Cov yam ntxwv ntawm PID tswj
Pid tswj muaj qhov zoo ntawm cov qauv yooj yim, kev hloov kho yooj yim, thiab lwm lub sijhawm, tab sis tib lub sijhawm tsis muaj peev xwm, tab sis tib yam kev txwv, tab sis tib yam kev hloov pauv, thiab ntau dua rau kev hloov kho ntawm cov tsis muaj kev hloov kho.
2. Fuzzy tswj
Kev tswj hwm fuzzy yog ib hom kev tswj hwm raws li fuzzy logic, uas yog qhov tsim nyog rau kev cuam tshuam nrog kev tsis paub tseeb thiab tsis meej xwm. Lub fuzzy maub los txheeb xyuas kev tswj hwm cov khoom tswj tau los ntawm peb ntu: txoj cai fuzzy puag, fuzzy inference tshuab thiab deadzifier.
2.1 Fuzzy txoj cai puag
Txoj cai fuzzy lub hauv paus yog qhov tseem ceeb ntawm lub fuzzy maub los, uas muaj cov cai fuzzy uas muaj kev piav qhia txog kev sib raug zoo ntawm cov lus qhia thiab cov khoom siv tawm ntawm cov khoom lag luam. Txoj cai fuzzy yog daim foos yog tias cov tswv yim sib txawv yog fuzzy teeb, ces outpution variable yog fuzzy teeb.
2.2 fuzzy inference tshuab
Lub tshuab fuzzy inference muaj cov laj thawj ntawm cov lus qhia sib txawv raws li cov cai hauv txoj cai fuzzy muaj txiaj ntsig zoo ntawm cov zis hloov. Cov txheej txheem ntawm cov lus tsis txaus ntseeg suav nrog plaub kauj ruam: fuzzification, txoj cai sib piv, txoj cai fusion thiab defuzzification.
2.3 defluzifier
Lub luag haujlwm ntawm defluzifier yog hloov cov fuzzy qhov tseem ceeb tau los ntawm fuzzy kev xav rau hauv kev tswj cov khoom tiag tiag. Feem ntau siv cov txheej txheem tiv thaiv kev cai lij choj feem ntau muaj ntau txoj kev pab cuam tshuam tshaj plaws, nyhav txoj kev nruab nrab, thiab lwm yam.
2.4 Cov yam ntxwv ntawm Fuzzy Tswj
Kev tswj hwm fuzzy muaj peev xwm cuam tshuam nrog cov teeb meem tsis paub tseeb thiab muaj teeb meem tsis muaj teeb meem, nrog kev hloov kho kom haum thiab kev yoog tau. Txawm li cas los xij, kev tswj hwm fuzzy tseem muaj qee qhov kev txwv, xws li kev tsim kho ntawm txoj cai kev paub thiab kev tswj hwm tau cuam tshuam los ntawm kev faib ua fuzzy teeb tsa thiab txoj kev kawm.
3. Kev Tswj Xyuas
Kev tswj hwm kev yoog yog ib hom kev tswj hwm uas tuaj yeem hloov kho cov kev tswj hwm cov yam ntxwv raws li cov yam ntxwv ntawm cov khoom tswj thiab ib puag ncig hloov. Cov maub los tsim cov maub los feem ntau suav nrog peb ntu: Tus qauv cim qhia tus qauv, kev kwv yees kev kwv yees thiab tswj txoj cai lij choj tsim.
3.1 QAUV TEEV
Qauv cim yog lub hauv paus ntawm kev hloov kho cov ntaub ntawv, los ntawm cov ntaub ntawv thiab cov zis tawm los tsim cov qauv kev tswj hwm, muab ib qho qauv rau kev kwv yees kev kwv yees thiab tswj txoj cai tsim.
3.2 Kev kwv yees kwv yees
Kev kwv yees parameter yog kwv yees cov khoom ntawm cov khoom tswj tau online raws li cov ntaub ntawv uas tau los ntawm cov ntaub ntawv cim, uas muab cov ntaub ntawv tiag tiag rau kev tswj txoj cai.
3.3 Kev tswj txoj cai lij choj tsim
Txoj cai tswjfwm tsim yog tsim qauv kev tswj hwm kev tswj hwm thiab ib puag ncig cov cim kev cim, yog li kom paub qhov kev tswj hwm tus kheej.
3.4 Cov yam ntxwv ntawm kev tswj hwm kev yoog
Kev tswj hwm kev yoog tau muaj peev xwm hloov kho cov yam ntxwv ntawm cov khoom tswj thiab tuaj yeem paub qhov tsis muaj kev tswj hwm thiab lub sijhawm {{0} {sib txawv. Txawm li cas los xij, kev hloov pauv tau kuj muaj qee qhov kev txwv, xws li cov qauv ntawm tus qauv thiab cov kev kwv yees ntsuas cuam tshuam rau kev tswj txoj cai yog qhov nyuaj.
4. Kev tswj kev tswj hwm
Kev tswj kev twv ua ntej yog ib txoj kev tswj hwm raws li cov ntaub ntawv twv ua ntej yav tom ntej, uas paub cov kev tswj hwm zoo los ntawm kev twv tus cwj pwm ntawm cov khoom tswj hwm.
4.1 Kev kwv yees tus qauv
Cov qauv twv ua ntej yog lub hauv paus ntawm kev nrhiav kev twv ua ntej, siv los piav qhia txog kev coj tus cwj pwm tsis zoo ntawm cov khoom tswj hwm. Feem ntau siv cov qauv twv ua ntej yog Arx qauv, BJ qauv thiab lwm yam.
4.2 Kev twv ua ntej algorithm
Qhov twv ua ntej kev twv txiaj txog yav tom ntej kev coj cwj pwm ntawm cov khoom tswj tau raws li kev twv ua ntej thiab cov ntaub ntawv tam sim no thiab cov ntaub ntawv tawm. Feem ntau tau siv twv ua ntej cov kev twv ua ntej suav nrog cov plaub fab fab me me, Kalman Lim, thiab lwm yam.
4.3 Kev Tswj Xyuas Kom Zoo
Kev tswj kom pom kev zoo yog raws li kev twv ua ntej, los ntawm kev ua kom zoo ntawm txoj cai lij choj kev tswj hwm, kom ua tiav kev tswj hwm zoo ntawm cov khoom tswj. Feem ntau siv tau ua kom tiav algorithms yog linear programming, quadratic programming thiab li ntawd.