Cov khoom siv neeg hlau tswj txee yog cov tseem ceeb ntawm cov neeg siv khoom siv khoom siv khoom siv los ntawm tus neeg hlau kev txav thiab ua haujlwm. Tus tsim qauv thiab tsim cov chaw tswj hwm yog qhov tseem ceeb rau kev ua tau zoo, kev ruaj khov thiab kev ntseeg tau ntawm cov neeg hlau. Hauv daim ntawv no, peb yuav qhia cov muaj pes tsawg leeg ntawm cov neeg siv khoom siv txee hauv kev nthuav dav, suav nrog ob qho kho vajtse thiab software.
Kuv. Cov Khoom Siv Kho Vajtse
Lub Zog Hluav Taws Xob
Lub hwj huam muab hluav taws xob yog lub zog hluav taws xob ntawm cov chaw tswj, uas yog lub luag haujlwm rau kev hloov cov tswv yim AC lub zog rau hauv DC lub zog uas yuav tsum tau los ntawm cov neeg hlau. Lub hwj huam muab hluav taws xob feem ntau suav nrog rectifiers, cov ntxaij lim dej, voltage regulators thiab kev tiv thaiv kev sib tw. Lub rectifier hloov cov hwj chim rau kev tiv thaiv lub zog, thiab kev tiv thaiv kab hluav taws xob tiv thaiv lub zog hluav taws xob muaj nyob rau hauv qhov kev tshwm sim ntawm kev txawv txav.
Tus maub los
Cov maub los yog cov tseem ceeb tiv thaiv ntawm cov chaw tswj hwm, uas yog lub luag hauj lwm tau txais cov lus txib los ntawm tus neeg hlau lub trajectory thiab nrawm, thiab ua pob qij txha sib koom ua ke thiab actuatators. Tus maub los feem ntau suav nrog cov maub los tseem ceeb, suab tswj thiab kuv / o interface. Tus maub los yog lub luag haujlwm rau kev ua haujlwm siab cov lus pom ntawm cov neeg hlau, thiab cov lus taw qhia kev tswj hwm ntawm ntau lub luag haujlwm yog lub luag haujlwm rau kev sib txuas lus nrog cov khoom siv sab nraud.
Tus tsav
Tus neeg tsav tsheb yog lub zog tso zis tawm ib feem ntawm cov tswj hwm kev tswj hwm, uas yog lub luag hauj lwm rau controller cov lus txib rau kev tsav tsheb ntawm cov neeg hlau lub pob qij txha sib koom ua ke thiab actuatators. Drives feem ntau suav nrog Servo drives, stepper drives thiab DC drives. Servo drives yog tus cwj pwm los ntawm siab precision, siab teb ceev ceev thiab siab ruaj khov, thiab haum rau high-precision thiab high-ceev cov ntawv thov neeg hlau; Cov txheej txheem stepper yog cov cwj pwm los ntawm cov qauv yooj yim, tswj hwm qis thiab tswj tau yooj yim, thiab haum rau cov neeg hlau hluav taws xob qis thiab qis-precision hlau; DC drives yog tsiag ntawv los ntawm cov siab siab, ua haujlwm siab thiab muaj kev ntseeg siab, thiab haum rau cov haujlwm hnyav thiab loj-teev cov ntawv thov loj.
Sensors
Sensors yog qhov pom kev ntawm cov chaw tswj, uas yog lub luag haujlwm rau kev kuaj pom cov neeg hlau cov lus pom, nrawm, thiab pub cov ntaub ntawv no rov qab rau tus maub los. Sensors feem ntau suav nrog encoders, torque sensors, kev pom ntawm tus neeg hlau sib koom tes tau siv los nrhiav cov ntaub ntawv ntawm tus neeg hlau kev ua haujlwm ib puag ncig.
Kev sib txuas lus module
Qhov kev sib txuas lus module yog cov ntaub ntawv kis ntawm cov chaw tswj hwm los ntawm cov ntaub ntawv sib kis los ntawm cov khoom siv sab nraud lossis los ntawm cov khoom siv sab nraud los sab hauv cov txee. Kev sib txuas lus module feem ntau yog suav nrog Ethernet module, kev sib txuas lus kev sib txuas lus, wireless kev sib txuas lus module thiab lwm yam. Ethernet module yog siv los paub qhov kev sib txuas ntawm cov txee thiab cov chaw tsim khoom, kev sib txuas lus, thiab kev sib txuas lus wireless yog siv los paub qhov kev sib txuas ntawm cov chaw tswj thiab wireless pab kiag li lawm.
Tib neeg tshuab interface
Lub HMI yog kev ua haujlwm ntawm cov tswj hwm kev tswj hwm, uas yog lub luag haujlwm rau kev nkag rau tus neeg teb xov xwm mus rau hauv cov ntaub ntawv kev tswj hwm ntawm kev tswj hwm cov neeg tswj hwm. Lub Hmi feem ntau muaj lub vijtsam kov, cov keyboard, nas, ntsuas teeb, tso saib, thiab lwm yam. Lub kov npo thiab keyboard yog siv los qhia tus neeg teb xov xwm cov lus txib, tus nas teeb tsa tau siv los ua cov ntaub ntawv ntxaws ntxaws ntawm cov txee cov ntaub ntawv.
Kev Nyab Xeeb Kev Nyab Xeeb
Lub module kev nyab xeeb yog qhov chaw tiv thaiv ntawm cov chaw tswj hwm, uas yog lub luag haujlwm rau kev tiv thaiv thiab ceeb tias cov neeg hlau nyob rau hauv cov ntaub ntawv txawv txav lossis phom sij. Tus qauv kev nyab xeeb feem ntau yog ib lub pob thaiv xwm ceev, lub qhov rooj kev nyab xeeb, thiab lwm yam khawm muaj xwm ceev, Lub khawm thaum muaj xwm ceev tsuas yog siv los nres qhov kev txav ntawm cov neeg hlau tam sim ntawd, lub qhov rooj kev nyab xeeb yog siv los tshawb xyuas seb puas muaj ib tus neeg lossis khoom hauv thaj chaw ua haujlwm ntawm cov neeg hlau.
Ii. Software Composition
Operating system
Lub operating system yog lub hauv paus ntawm kev tswj cov txee software, uas yog lub luag haujlwm rau kev tswj hwm cov khoom siv kho vajtse thiab muab ib puag ncig rau kev lag luam software. Cov kev ua haujlwm nquag suav nrog lub sijhawm ua haujlwm tiag tiag (RTOs), vxedded operating system (xws li LinSxs, thiab lwm yam li Windows, Macos, thiab lwm yam).
Neeg hlau cov lus qhia
Cov lus neeg hlau yog cov lus programming siv los sau cov kev tswj neeg hlau uas yooj yim to taub thiab sau, kom yooj yim rau debug thiab tswj hwm. Cov lus siv neeg hlau ua ke suav nrog C / C {++, sej, java, thiab lwm yam.
Neeg Hlau Kinematics thiab Dynamics Library
Neeg hlau kinematics thiab dynamics cov tsev qiv ntawv yog software qiv siv los laij cov kab ke, uas muaj cov kinematics, tsis sib xws, thiab lwm yam. Cov tsev qiv ntawv no tuaj yeem ua rau cov kev sau tswj hwm ntawm cov neeg hlau tswj thiab txhim kho kev ntseeg tau thiab kev ruaj khov ntawm cov haujlwm.
Neeg Hlau Tswj Algorithms
Neeg Robot Tswj Algorithms yog algorithms siv los paub cov neeg lub suab kev tswj hwm, uas suav nrog PID tswj, kev tswj hwm yoog, kev tswj hwm kev yoog, fuzzy tswj thiab lwm yam. Cov algorithms no tuaj yeem hloov kho cov kev tswj hwm raws li lub xeev suab tseeb thiab kev ua haujlwm ib puag ncig ntawm cov neeg hlau kom paub tseeb thiab ruaj khov tswj.
Neeg Hlau Kev Sib Txuas Lus Sib Tham
Neeg hlau sib txuas lus muaj cov txheej txheem sib txuas lus ntawm cov txee nruab nrab ntawm cov txee thiab cov cuab yeej sab nraud, uas suav nrog Modbus, Profibus, ethercat, ethercat thiab lwm yam. Cov kev sib txuas lus no tuaj yeem ntseeg tau kev ntseeg tau thiab kev sib txuas lus tiag tiag, thiab txhim kho kev sib xyaw thiab nthuav dav ntawm cov neeg hlau hluav taws.