Lub tsheb npav CAN (Controller Area Network) yog ib qho kev sib txuas lus sib txuas lus dav siv, tshwj xeeb tshaj yog haum rau cov tsheb thiab kev lag luam automation sectors. Cov hom lus ntawm lub npav CAN tuaj yeem faib dav raws li hauv qab no, nrog rau txhua hom muaj nws lub hom phiaj tshwj xeeb thiab hom.
I. Data Frame
Cov ntaub ntawv ncej yog hom lus yooj yim tshaj plaws ntawm CAN tsheb npav thiab siv los xa cov ntaub ntawv ntawm cov nodes. Cov ntaub ntawv thav duab muaj ntau ntu, suav nrog Start of Frame, Arbitration Field, Control Field, Data Field, CRC Field, ACK Field, thiab End of Frame.
1. Pib ntawm Ncej (SOF)
- Lus Txhais: Ib ntu qhia qhov pib ntawm cov ntaub ntawv ncej, suav nrog ib qho kev ua haujlwm me ntsis (logic 0).
- Muaj nuj nqi: Thaum lub tsheb npav tsis ua haujlwm, lub tshuab xa xov xa mus rau Pib ntawm Ncej; Lwm qhov tau txais nodes synchronize rau qhov Pib ntawm Ncej me ntsis.
2. Kev Txiav Txim Siab
- Lus Txhais: Ib ntu uas qhia txog tus ncej qhov tseem ceeb. Nyob ntawm qhov ntev ntawm qhov kev txiav txim plaub ntug ID code, thav ntawv raug cais raws li tus qauv thav duab (CAN 2.0A) thiab txuas txuas ntxiv (CAN 2.0B).
- Cov ntsiab lus: Qhov kev txiav txim siab ntawm tus qauv- qauv qauv muaj 11- tus lej cim (ID) thiab qhov kev thov xa mus rau thaj chaw deb (RTR) me ntsis; qhov kev txiav txim siab ntawm qhov txuas ntxiv-hom thav duab muaj 29-ntsis tus cim thiab RTR ntsis.
- Muaj nuj nqi: Siv los txiav txim seb hom thav duab raug xa mus (cov ntaub ntawv thav duab lossis cov chaw taws teeb tswj thav duab) thiab cov qauv thav duab (tus qauv thav duab lossis txuas ntxiv thav duab), nrog rau tsim cov ncej qhov tseem ceeb.
3. Tswj teb
- Txhais: Ib daim teb uas qhia txog tus lej ntawm bytes hauv cov ntaub ntawv thiab cov khoom khaws tseg.
- Cov ntsiab lus: suav nrog Cov Ntaub Ntawv Length Code (DLC) thiab ob qhov tshwj xeeb (r0, r1). Lub DLC qhia cov lej ntawm bytes hauv cov ntaub ntawv teb, uas tuaj yeem nyob ntawm 0 txog 8 bytes.
- Muaj nuj nqi: Qhia qhov tau txais ntawm qhov ntev ntawm cov ntaub ntawv teb kom cov ntaub ntawv tuaj yeem tau txais raug.
4. Cov ntaub ntawv teb
- Txhais: Cov ntsiab lus ntawm cov ntaub ntawv; 0 mus rau 8 bytes ntawm cov ntaub ntawv yuav kis tau.
- Lub hom phiaj: xa cov ntaub ntawv tiag tiag.
5. CRC Field (Cyclic Redundancy Check Field)
- Txhais: Ib daim teb siv los kuaj xyuas qhov tsis raug ntawm kev sib kis hauv ib lub thav duab, suav nrog CRC ib ntus thiab CRC delimiter.
- Kev Ua Haujlwm: Ua kom cov ntaub ntawv muaj tseeb thiab raug los ntawm CRC pov thawj.
6. ACK Field (Kev lees paub teb)
- Lus Txhais: Ib ntu qhia txog kev lees paub ntawm kev txais tos zoo, suav nrog ACK qhov thiab qhov ACK delimiter.
- Kev Ua Haujlwm: Thaum tus txais tau txais cov lus raug cai, nws xa qhov zoo me ntsis mus rau lub transmitter thaum lub sij hawm ACK qhov kom lees paub qhov tau txais.
7. Xaus ntawm Ncej (EOF)
- Lus Txhais: Ib ntu qhia qhov kawg ntawm cov ntaub ntawv ncej, suav nrog 7 qhov tsis zoo.
- Muaj nuj nqi: Teeb liab qhov kawg ntawm cov ntaub ntawv ncej.
II. Tej thaj chaw deb ncej
Ib lub thav duab tej thaj chaw deb yog siv los thov kom xa cov ntaub ntawv nrog tib ID. Thaum tus txais node xav tau qee cov ntaub ntawv tab sis tsis muaj nws, nws xa ib qho chaw taws teeb kom thov kom cov kis tau tus mob xa cov ntaub ntawv sib thooj. Cov qauv ntawm ib qho chaw taws teeb yog zoo ib yam li cov ntaub ntawv thav duab, tab sis cov ntaub ntawv ntu yog khoob, thiab RTR ntsis yog teem rau 1.
III. yuam kev Frame
Ib qho kev ua yuam kev muaj ob lub teb: tus chij yuam kev thiab qhov yuam kev delimiter. Thaum tus txais node pom qhov yuam kev hauv cov lus ntawm lub npav, nws cia li xa ib qho "tus chij ua haujlwm yuam kev"; lwm cov nodes, thaum nrhiav tau tus active yuam kev chij, xa ib "yuam kev lees paub chij." Kev sib kis ntawm ib qho kev ua yuam kev cuam tshuam kev sib txuas lus hauv npav tam sim no kom txog thaum qhov kev ua yuam kev raug daws lawm.
IV. Overload Ncej
Ib tug overload ncej muaj ib tug overload chij thiab ib tug overload separator. Ib tug overload ncej yog kis tau thaum lub txais node yuav tsum tau ntau lub sij hawm los ua cov ntaub ntawv tam sim no ua ntej tau txais cov thav duab tom ntej, los yog thaum pom ib theem tseem ceeb nyob rau hauv qhov chaw interframe. Kev sib kis ntawm ib qho overload thav duab ncua kev sib kis ntawm cov thav duab tom ntej kom ntseeg tau tias kev sib txuas lus ntawm lub tsheb npav tsis cuam tshuam vim yog overload.
V. Lwm hom lus
Ntxiv rau plaub hom lus yooj yim uas tau hais los saum no, CAN tsheb npav raws tu qauv txhais tau ob peb lwm hom lus tshwj xeeb, xws li Interframe Space thiab N_PCI cov lus hom (xws li, ib lub thav duab, pib ncej, nruam ncej, ntws tswj ncej, thiab lwm yam). Cov lus no yog siv rau hauv cov xwm txheej sib txuas lus tshwj xeeb kom ua tau raws li kev sib txuas lus sib txawv.
Cov ntsiab lus
Cov lus hom ntawm lub tsheb npav CAN suav nrog cov hom yooj yim xws li cov ntaub ntawv thav ntawv, cov chaw taws teeb tswj thav duab, cov thav duab yuam kev, thiab cov kab ntau dhau, nrog rau hom tshwj xeeb xws li Interframe Space thiab N_PCI cov lus hom. Txhua hom lus muaj nws cov qauv tshwj xeeb thiab lub hom phiaj, sib sau ua lub hauv paus ntawm CAN tsheb npav kev sib txuas lus. Hauv kev siv tswv yim, xaiv hom lus tsim nyog rau kev xa cov ntaub ntawv raws li kev sib txuas lus tshwj xeeb ua kom muaj kev sib txuas lus zoo thiab muaj txiaj ntsig.