I. Kev qhia lus
Hauv kev muaj tshuab m automation tswj tshuab, pid controllers thiab hloov cov tswj hwm yog ob lub tswv yim tswj tau. Lawv txhua tus muaj cov ntsiab cai ua hauj lwm, daim ntawv thov cov xwm txheej, zoo thiab qhov tsis zoo. Lub hom phiaj ntawm daim ntawv no yog los sib tham txog qhov sib txawv ntawm cov tswv yim sib txawv ntawm ob lub tswv yim thiab lwm yam kev xaiv ua haujlwm tuaj yeem ua rau cov kev xaiv tsim nyog ntau hauv kev siv.
Ii. Tus qauv ua haujlwm thiab cov yam ntxwv ntawm PID maub los
Lub ntsiab cai ntawm kev ua haujlwm
PID maub los (sib npaug {{{0} - law {{1} {, Integratal (I) thiab cov lus sib txuam. Nws ntsuas qhov sib txawv ntawm cov zis tawm ntawm cov lus tswj hwm uas muaj cov lus qhia ua ntej (piv txwv li cov ntsiab lus sib txawv, thiab tom qab ntawd cov lus pom zoo, thiab tom qab ntawd cov ntsiab lus sib txawv ntawm cov khoom siv los ntawm kev hloov kho kom tsis tu ncua.
Nta
(1) Siab - precision tswj:PID maub los tuaj yeem kho kom haum rau kev tswj kom muaj nuj nqis raws li qhov system sib txawv kom paub qhov siab {{precision tswj. Los ntawm kev ua kom zoo ntawm cov pid maub los (sib npaug coeffer kp, sib xyaw ua ke ntawm cov kab ke tuaj yeem txhim kho ntxiv.
(2) Cov lus teb ceev:Lub sijhawm txhawb nqa kev tswj hwm hauv lub pid maub los muaj peev xwm twv tau cov qauv ntawm kev sib cav thiab kho cov kev tswj kom ntau ua ntej, yog li ua kom nrawm dua cov kab ke. Qhov no ua rau cov pid maub los nyob rau hauv lub ntsej muag ntawm kev cuam tshuam sab nraud sab nraud lossis parameter hloov tuaj yeem rov kho dua lub xeev ruaj khov.
(3) Cov khoom ruaj khov zoo:Lub sijhawm tswj hwm hauv lub pid maub los tuaj yeem maj txo cov kev ua yuam kev khov kho lub xeev, kom lub kaw lus tso zis tawm nyob ze tus nqi teev. Qhov no ua rau cov pid maub los muaj kev ruaj khov zoo, haum rau lub sijhawm ntev ruaj khov ntawm lub system.
III. Tus ua hauj lwm ua haujlwm thiab cov yam ntxwv ntawm hloov maub los
Lub ntsiab cai ntawm kev ua haujlwm
Hloov cov twj maub los yog qhov pib {{0} Raws li kev tswj hwm lub tswv yim, nws cov txiaj ntsig tsuas yog "ntawm" thiab "tawm" ob lub xeev. Thaum cov zis tawm ntawm cov khoom tswj tau tshaj lossis ntog hauv qab cov teeb tsa chaw pib, hloov maub los yuav hloov cov zis hauv lub xeev. Rau kev tswj cua kub, thaum qhov ntsuas kub qis dua li cov teeb tsa thaum cov zis tau "ntawm", cov khoom cua sov pib ua haujlwm; Thaum qhov ntsuas kub yog siab dua cov nqi teev thaum cov zis tau "tawm", cov khoom siv cua sov kom tsis txhob ua haujlwm. Tus txheej txheem ua hauj lwm ntawm hloov maub los yog yooj yim thiab intuitive, thiab nws yog qhov haum rau qee lub sijhawm uas tsis xav tau kev tswj hwm qhov tseeb.
Cov yam ntxwv
(1) Cov lus yooj yim thiab cov tswv yim:Tus qauv ntawm tus hloov pauv hluav taws xob yog yooj yim, yooj yim kom paub, thiab tuaj yeem yooj yim kos rau hauv ntau yam ntawm kev tswj cov tshuab. Nws lub hauv paus ntsiab lus ua neeg yog kev txawj ntse thiab nkag siab yooj yim, tsis tas yuav suav thiab cov txheej txheem kev hloov kho.
(2) tus nqi qis:Vim tias cov qauv yooj yim ntawm tus maub los hloov pauv, tus nqi tsim yog tus nqi qis. Qhov no ua rau hloov cov maub los sib tw tau kev sib tw hauv qee tus nqi -} rawv sij hawm.
(3) Tsim nyog rau Inertia Loj:Hloov cov kev tswj hwm yog qhov haum rau qee cov kab ke nrog inertia loj, xws li cov tshuab cua sov loj thiab cov tub yees. Nyob rau hauv cov tshuab no, vim yog qeeb teb ceev ntawm lub system, hloov maub los tuaj yeem hloov kho lub hauv paus pib kom ua tiav lub xeev tsim nyog dua.
IV. Qhov sib txawv ntawm pid maub los thiab hloov maub los
Tswj Qhov Raug
PID maub los muaj kev tswj hwm siab tau, tuaj yeem paub txog kev tswj hwm kom meej ntawm cov txheej txheem tso zis. Kev tswj hwm qhov tseeb ntawm tus maub los hloov yog qhov tsawg, thiab tsuas yog ua tiav cov nyhuv nruj. Hauv qee lub sijhawm uas yuav tsum tau tswj hwm qhov tseeb, xws li kev tswj qhov kub, thiab lwm yam, pid controllers tau pom tseeb zoo.
Lus teb ceev
Lub sijhawm txhawb nqa kev tswj hwm hauv lub pid maub los tuaj yeem kwv yees cov txheej txheem ntawm cov kev sib cav thiab kho cov kev tswj kom muaj nuj nqis ua ntej, yog li ua kom nrawm dua cov txheej txheem kev hloov ceev. Cov lus teb ceev ntawm tus hloov maub los yog qeeb qeeb, thiab nws tsuas yog maj mam hloov kho lub system tsim tawm los ntawm tas li hloov cov zis hauv lub xeev. Qee lub sijhawm uas xav tau teb nrawm, xws li neeg siv neeg hlau, kev tswj hwm kev muaj zog, thiab lwm yam tau zoo dua.
Ruaj khov
Lub sijhawm tswj hwm hauv lub pid maub los tuaj yeem maj txo cov kev ua yuam kev khov kho lub xeev, kom lub kaw lus tso zis tawm nyob ze tus nqi teev. Qhov no ua rau cov pid maub los muaj kev ruaj khov zoo dua, haum rau qhov xav tau ntev ntev ua haujlwm ntawm cov kab ke. Hloov cov kev tswj hwm tsis zoo nyob rau hauv kev ruaj khov thiab tau yooj yim cuam tshuam los ntawm kev cuam tshuam sab nraud thiab kev hloov pauv sab nraud.
Daim Ntawv Thov Kev Pab Cuam
PID cov kev tswj hwm yog qhov tsim nyog rau cov ntawv thov uas yuav tsum tau tswj hwm kom siab, thiab ntsuas kub, thiab cov kev tswj xyuas kub, yog qhov tsim nyog tswj tau thiab ruaj khov. Hloov maub los yog qhov tsim nyog dua rau qee qhov kev tswj hwm qhov tseeb tsis yog qhov tseem ceeb, xws li loj {2} khoom siv cua sov, khoom siv hauv tub yees thiab lwm yam.
V. Xaus
PID cov kev tswj hwm thiab hloov cov tswv yim tswj hwm yog ob qho kev tswj hwm tau, txhua tus uas muaj cov qauv ua haujlwm tshwj xeeb thiab qhov zoo thiab qhov tsis zoo. Hauv kev siv cov tswv yim, cov tswv yim tswj kom tsim nyog yuav tsum raug xaiv raws li cov kev xav tau thiab cov yam ntxwv ntawm lub system. Rau cov kab ke uas yuav tsum muaj qhov tseeb, cov lus teb nrawm thiab tswj ruaj khov, pid maub los yog qhov kev xaiv zoo dua qub; Thaum qee zaum qee kis uas tsis tas yuav tswj siab thiab lub kaw lus loj hauv Inertia, Hloov Hluav Taws Xob yog qhov zoo dua.