Kev tswj txoj hauv kev rau cov neeg hlau tau muab faib ua ntau yam nyob ntawm cov nyiaj tswj thiab tswj cov algorithm. Cov hauv qab no qhia txog cov kev tswj neeg hlau siv rau txhua hom.
I. Kev faib tawm raws li cov chaw tswj
Raws li qhov chaw sib txawv uas cov tswj ntim yog nyob, cov neeg hlau tswj tuaj yeem raug faib rau hauv chaw sib koom ua ke thiab tswj hauv Cartesian chaw. Rau tandem multi-sib koom ua ke robots, kev tswj hwm cov chaw tswj hwm yog rau kev tswj ntawm cov khoom sib txawv ntawm cov neeg hlau, thiab kev tswj hwm chaw tswj hwm ntawm cov hloov pauv ntawm qhov kawg ntawm tus neeg hlau. Raws li cov kev tswj sib txawv, kev tswj cov neeg hlau tuaj yeem raug faib, tswj hwm kev ua kom nrawm, kev tswj hwm kev tswj hwm, tuaj yeem sib koom tes ntawm chaw tswj hwm.
Lub hom phiaj ntawm txoj hauj lwm tswj yog ua rau cov pob qij txha lossis xaus ntawm cov neeg siv hluav taws xob tau mus txog qhov chaw xav tau. Cov hauv qab no yog ib qho piv txwv ntawm cov chaw sib koom ua ke txoj haujlwm tswj hwm rau neeg hlau. Qhov yuam kev tau los ntawm kev sib piv cov nqi ntawm cov nqi sib koom nrog tus nqi tam sim no yog siv los ua tus nqi ntawm cov nqi sib koom tes tom qab kev tswj hwm ntawm txoj hauj lwm tswj hwm. Qhov kev sib koom tes txoj hauj lwm feem ntau siv lub ncuav mog qab hau lub ntsej muag, kuj tseem siv tau fuzzy tswj algorithm.
Ua ntej, kev tswj hwm kev nrawm ntawm cov cuab yeej kawg yog xam. Tom qab ntawd, qhov nrawm nrawm ntawm txhua qhov sib koom ua ke yog decomposed raws li txoj hauj lwm kawg, thiab tom qab ntawd tus tswj txoj hauj lwm tau txiav txim siab siv lub nrawm nrawm , uas yuav tsum yog torque tswj hwm rau txhua qhov sib koom ua ke.
Txij li thaum tus sib koom tes sib zog / lub zog tsis yooj yim los ntsuas ncaj qha, thiab lub cev muaj zog tam sim no tuaj yeem siv los qhia qhov kev ntsuas tus nqi tam sim no / torque. Lub zog tswj hwm tswj lub cev muaj zog rau kev nthuav tawm lub zog quab yuam / torque raws qhov xav tau ntawm lub zog / torque thiab ntsuas tus nqi.
Nws muaj ob ntu: txoj hauj lwm tswj thiab tswj kev tswj hwm. Txoj hauj lwm tswj yog PI tswj, muab raws li lub chaw muag tshuaj ntawm cov neeg hlau kawg yog tau los ntawm txoj hauj lwm hauv qhov chaw sib koom tes tom qab kev sib koom ua ke. Hauv daim duab, t yog Kinematic qauv ntawm cov neeg hlau thiab J yog Jacobi Matrix ntawm tus neeg hlau. Qhov sib txawv ntawm muab cov nqi ntawm qhov kawg txoj haujlwm thiab tus nqi tam sim no hloov pauv mus rau qhov chaw sib txuam nrog kev sib koom ua ke hauv kev sib koom tes hauv kev sib koom tes hauv kev sib koom tes ua ke nce ntxiv tom qab ua haujlwm PI.
Lub zog tswj hwm tseem pi tswj tau thiab yog muab raws li lub cartesian chaw quab yuam / torque rau ntawm qhov kawg ntawm cov neeg hlau, nrog cov tswv yim tau los ntawm kev ntsuas (quab yuam / torque. Qhov sib txawv ntawm muab tus nqi thiab tus nqi tam sim no ntawm lub zog kawg / lub sijhawm hloov mus rau lub zog / lub sijhawm sib koom ua ke uas siv txoj hlua khi ntawm Jacobi Matrix. Lub zog / lub sijhawm nyob rau hauv cov chaw sib koom ua ke yog siv ua lwm qhov ntawm txoj hauj lwm sib koom ua ke nce ntxiv tom qab ua haujlwm. Cov zis ntawm txoj hauj lwm tswj ib feem thiab cov quab yuam tswj tau ntxiv ua ke raws li qhov xav tau tus nqi ntawm cov neeg hlau cov pob qij txha nce. Cov neeg hlau siv cov kev tswj kom nce ntxiv kom tswj tau txoj haujlwm ntawm txhua tus ntawm nws cov pob qij txha. Lub zog-txoj hauj lwm hybrid tswj tau qhia hauv daim duab {1}} yog tsuas yog ib qho yooj yim ntawm RC (Raiber-Craig tswj, thiab qee qhov kev kho siab tsim nyog Yuav tsum tau ua rau ib puag ncig tshwj xeeb hauv kev siv cov ntawv thov.
Ii, kev faib tawm raws li tswj algorithm
Raws li cov tswj cov algorithms, cov kev tswj hwm cov neeg hlau tuaj yeem raug categorized rau hauv pid tswj, kev tswj hwm kev yoog, tswj hwm kev tswj hwm thiab lwm txoj hauv kev. Qee cov ntaub ntawv kuj tau faib cov tswj kev tswj hwm uas twb muaj lawm mus rau hauv log kev tswj hwm, zawv zawg hom qauv tswj, neural network tswj thiab fuzzy tswj. Cov kev tswj xyuas no tsis raug rho tawm, thiab feem ntau siv ua ke hauv kev tswj hwm.
1, PID tswj
Hauv kev tswj kev lag luam engineering, cov tswj hwm kev tswj hwm feem ntau ntawm cov kev tswj hwm, yog tias muaj kev tswj hwm pid , kho tau yooj yim thiab tau dhau los ua ib qho ntawm cov thev naus laus zis ntawm kev tswj hwm kev lag luam. Thaum cov qauv thiab cov tsis tau ntawm cov khoom tswj tsis tuaj yeem siv, lossis tsis muaj kev nkag mus rau cov qauv lej lej, lossis tsis muaj kev nkag mus rau cov txheej txheem ua lej yuav tsum cia siab rau kev paub thiab kev debugging Txhawm rau txiav txim siab daim ntawv thov ntawm pid tswj tshuab yog qhov yooj yim tshaj plaws.
Ntawd yog, thaum peb tsis nkag siab lub kaw lus thiab cov khoom tswj tau, tsim nyog siv rau pid tswj thev naus laus zis, muaj ntau yam thiab pd Kev tswj hwm.piv maub los yog raws li lub kaw lus yuam kev, kev siv sib npaug, kev xam, kev tswj hwm ntawm tus nqi tswj hwm kev tswj hwm.
2, cov qauv xim sib txawv tswj
Cov qauv kev sib txawv yog tswj cov txheej txheem tsim los ntawm Soviet Union nyob rau xyoo 1950. Qhov thiaj li hu ua qauv qauv kev tswj hwm txhais tau tias kev tswj hwm muaj ntau tus tswj hwm, thiab cov kev tswj hwm sib txawv yog siv nyob rau qee cov kev cai raws li cov cai. Kev siv ntawm cov qauv sib txawv muaj ntau qhov zoo tsis pom nyob hauv lwm txoj kev tswj hwm, thiab tuaj yeem paub txog kev tswj hwm ntawm cov tsis paub meej.
3, Kev Tiv Thaiv Kev Tswm
Cov txheej txheem kev sib txuas, hais txog lub kaw lus nkag los yog kev tsim kho tau hloov kho tau cov kev hloov pauv, yog li cov qauv tsim kho tau tuaj yeem ua tau raws li cov qauv tsim qauv, cov qauv yooj yim raws li qhia Hauv daim duab 2-1. Kev tswj cov khoom lag luam nrog cov kab ke nrog cov kab ke nrog "tsis paub meej", thiab nrhiav kom txo qis lub xeev ntawm cov qauv hloov tshiab thiab paub cov qauv txheej txheem. Qhov tshwm sim yog feem ntau ua tiav ntawm qee lub hom phiaj tswj, piv txwv li, "zoo tswj" yog hloov los ntawm "tswj tau zoo".
Kev tswj hwm cov tshuab tuaj yeem raug faib ua cov qauv-cov qauv tswj hwm tus tswj hwm, thiab kev yoog raws kev yoog raws kev lag luam raws li lawv cov hauv paus ntsiab lus. Ntawm cov hom ntawm kev yoog cov kev cai, qauv uas tau hais tawm cov qauv kev lag luam thiab kho tus kheej tswj cov kab ke yog ntau dua qub siv.
4, fuzzy tswj
Hauv kev tswj hwm fuzzy, cov kev tawm suab yog cov hloov ua kom zoo nkauj, muaj cov qauv fuzzy los txais cov txiaj ntsig fuzzy kom tau txais cov txiaj ntsig fuzzy kom tau txais cov txiaj ntsig zoo rau kev tswj hwm. Fuzzy tswj tau thawj zaug
Npaj los ntawm Prof. Zadeh ntawm University of California thaum xyoo 1974, eh Mamdani Tom qab, kev tswj hwm fuzzy tau raug kho sai sai hauv kev tswj hwm thiab tau nce ntau cov ntawv thov kev ua tau zoo.
5, Neuron Network tswj
Neural network tswj yog ib qho ntawm cov kev qhuab qhia pem hauv ntej hauv lub teb ntawm kev tswj tsis siv neeg tau tsim muaj 1980s. Nws yog cov ceg tshiab ntawm kev txawj ntse tshiab, uas qhib txoj hauv kev tshiab los daws cov teeb meem tswj hwm ntawm cov haujlwm tsis muaj tseeb, tsis paub tseeb thiab tsis paub tseeb. Neural network tswj yog ib qho khoom lag luam ntawm kev sib xyaw ntawm (dag) naural network txoj kev xav thiab tswj hwm txoj kev xav thiab yog kev qhuab qhia, thiab yog kev qhuab qhia. Nws coj cov kev kwv yees, cov tswv yim, cov qauv thiab kev tswj hwm, kev tswj hwm lub hlwb, kev tswj hwm hlwb, nws tsis siv neeg. Nws}}}.
Hauv kev tswj hwm kev tswj hwm, tswj cov txheej txheem nrog kev kawm muaj peev xwm hu ua kev kawm tswj cov system, uas yog rau cov tswv yim tswj hwm. Cov kev tswj hwm neural yog nrog kev kawm muaj peev xwm thiab zwm rau kev kawm tswj, uas yog ib ceg ntawm kev tswj hwm ntse. Kev tswj kev tswj hwm neural, txawm hais tias tsuas yog ntau tshaj kaum xyoo ntawm keeb kwm, muaj ntau yam ntawm kev tswj hwm. Xws li kev tshawb nrhiav kev sib cav sib ceg, cov kev tswj hwm neural thiab lwm yam.