I. Kev sib cais ntawm cov neeg siv hluav taws xob
Raws li tus neeg teb xov tooj muab daim foos tuaj yeem faib ua:
(1) Cartesian sib koom tes sib luag cov neeg hlau
Nws cov lus tsa suab muaj sib npaug ntawm peb txoj kev sib txuas ntawm cov kab tawm (piv txwv li PPP), thiab nws cov chaw ua haujlwm kos duab yog duab plaub. Nws txoj kev txav mus los nyob rau hauv txhua AXIAL DUA tau nyeem ncaj qha rau ntawm txhua qhov chaw thiab kev tswj hwm tau yog qhov loj me, thiab nyuaj rau kev ua haujlwm hauv kev sib koom tes nrog lwm cov neeg hlau.
(2) Cylindrical Coortinate Hom Neeg Hlau
Daim ntawv ntawm cov lus tsa suab yog qhov pom tau zoo los ntawm kev sib hloov thiab ob lub cev kaw lus, tab sis cov chaw ua haujlwm tseem ceeb, tab sis qhov nyuaj rau kev ua haujlwm hauv kev sib koom tes nrog lwm cov neeg hlau.
(3) kheej kheej sib koom tes neeg hlau
Kuj tseem hu ua Polar kev sib haum xeeb neeg hlau, nws txoj kev sib hloov thiab cov suab nrov thiab tuaj yeem ua kom muaj zog thiab tuaj yeem ua kom muaj zog thiab muaj peev xwm ua kom muaj zog thiab tuaj yeem ua kom muaj zog thiab tuaj yeem ua kom muaj zog
(4) Multi-sib koom ua ke cov neeg hlau
Kuj tseem muaj kev sib koom tes sib haum xeeb ntawm cov neeg hlau thiab tib neeg cov pob txha loj uas pom kev tsim lub xub pwg thiab lub caj npab loj thiab caj npab me me kom ua lub suab viav vias. Nws cov qauv yog cov kev cog lus ntau tshaj plaws, kev hloov pauv me me, tuaj yeem ua haujlwm hauv kev sib koom tes nrog lwm cov neeg siv hluav taws xob, kev tswj hwm txuas ntxiv, cov kev lag luam kev lag luam muaj ntau dua thiab ntau dua dav siv.
(5) Dav Hlau Sib Koom Tes Kev Lag Luam Neeg Hlau
Nws siv cov pob qij txha txawb thiab ob lub pob qij txha (PRR) Daim foos ntawm cov neeg siv hluav taws xob muaj cai (phom sij (xws li siv rau kev sib dhos me me, nws tau qhia cov kev lag luam ntsug, nws tau qhia, sib dhos hauv ntau cov ntawv thov.
Raws li kev tsav tsheb tuaj yeem faib ua:
(1) Kev siv hlau muaj hlau
Hom kev lag luam no rau compressed cua kom tsav tsheb siv hluav taws xob yooj yim, feem ntau tsuas yog muaj tsawg kawg nkaus, feem ntau tsuas yog ntau tshaj li ib puas tshiab.
(2) Hydraulic muaj neeg hlau
Kev siab siab hydraulic yog qhov siab dua li cua siab, feem ntau txog 70kpa, yog li hydraulic tsav kev lag luam muaj peev xwm, txog ntau txhiab ntawm tshiab. Cov neeg siv hluav taws xob no yog kev cog lus, cov kev ua kom ruaj ntseg, tab sis cov kev xav tau ntawm kev sib tw yog qhov siab, thiab yuav tsum tsis txhob ua haujlwm hauv qhov chaw siab lossis tsawg dua.
(3) Cov Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob
Qhov no yog tam sim no feem ntau siv chav kawm ntawm cov neeg hlau neeg muaj kev lag luam, tsis yog tsuas yog muaj ntau yam ntawm hluav taws xob motors, tab sis kuj yog vim tias lawv tuaj yeem siv ntau txoj kev tswj hwm. Nyob rau hauv thaum ntxov hnub, stepper lub motors tau siv los tsav lawv, ces DC servo tsav cov koog tau tsim, thiab tam sim no AC servo tsav cov koog kuj tseem tab tom muaj kev loj hlob sai. Cov units tsav no yog tsav tus neeg teb xov tooj ncaj qha, lossis los ntawm cov khoom siv hluav taws xob ncaj ncees xws li kev tsav tsheb kom qeeb lub tsav, tus qauv yog kev cog lus qeeb thiab yooj yim.
Ii. MUAJ KHAWV NEEG HLAU TSEG
MUAJ NEEG NEEG KHO NEEG NEEG HLAU TSHUAB
- Yog tsim los ntawm lub hauv paus ntawm kev tswj hwm cov tshuab ntawm cov khoom siv tshuab, yog li tsis muaj qhov sib txawv ntawm ob tab sis cov neeg hlau siv neeg hlau tswj cov kev tshwj xeeb. Cov yam ntxwv muaj raws li nram no:
- Muaj cov neeg hlau muaj ntau cov pob qij txha, cov neeg muaj cov pob qij txha muaj tsib lossis rau cov pob qij txha, qhov kev sib koom tes ntawm ntau lub pob qij txha yuav tsum muaj txhua qhov system servo los ua haujlwm ua ke.
- Muaj neeg hlau txoj haujlwm yog kom cov neeg teb xov tooj ua kom muaj kev sib koom tes sib txuas, nrog rau kev ua haujlwm tsis sib xws ntawm kev ua haujlwm loj ntawm kev ua haujlwm hauv matrix.
- Tus qauv lej ntawm cov neeg hlau muaj kev lag luam yog ib qho multivariate, nonlinear thiab hloov ntawm cov qauv kev sib cais, yog li kev tswj hwm ntawm cov qauv sib xyaw, kom them nyiaj los ntawm kev tswj hwm, yog li kev tswj hwm thiab hloov kho thiab lwm yam txheej txheem tswj hwm.
- Cov neeg muaj ntau tshaj Robots xav tau kev txiav txim siab thiab kev tshuaj xyuas cov lus qhia ib puag ncig, kev tswj hwm thiab kev txiav txim siab ntawm txoj cai tswj hwm zoo tshaj plaws.
Lub tswj hwm kev siv ntawm cov neeg hlau luam xa tawm cov kev xav tau yooj yim:
- Paub txog txoj hauj lwm, nrawm nrawm thiab lwm yam kev tswj hwm kev ua haujlwm ntawm cov neeg hlau yuav tsum muaj kev npaj ua haujlwm thiab tswj cov haujlwm.
- Kev cuam tshuam yooj yim tib neeg tib neeg kev siv tshuab, tus neeg teb xov tooj siv ncaj qha txoj cai Kev siv cov khoom siv hlau muaj kev lag luam nrog kev paub txog kev ua haujlwm ntawm lub cim xeeb, kho kom zoo thiab ua haujlwm dhia ua haujlwm.
- Nws muaj txoj haujlwm ntawm kev kuaj pom thiab hnov cov chaw sab nraud (suav nrog kev ua haujlwm ntawm kev ua haujlwm). Txhawm rau kom muaj kev lag luam neeg hlau kom muaj peev xwm hloov kho kom haum, paub txog cov neeg hlau, thiab nkag siab cov kev ua haujlwm, quab yuam kev txiav txim siab, thiab lwm yam ntaub ntawv tsim nyog. Hauv kev siv cov kab ntau lawm, cov neeg hlau siv cov khoom siv robots siv lub peev xwm los sib pauv cov ntaub ntawv nrog lwm cov cuab yeej thiab ua ke lawv cov haujlwm.
Kev faib tawm ntawm kev siv neeg hlau tswj yam:
- Kev siv neeg hlau tswj cov kab ke, xws li tswj kev sib txawv, uas tuaj yeem faib ua kev sib txawv thiab kev tswj tau zoo; raws li cov kev sib txawv ntawm kev tswj trajectory, uas tuaj yeem faib ua kev tswj thiab txuas ntxiv trajectory tswj; Raws li cov kev sib txawv ntawm kev tswj ceev, uas tuaj yeem faib ua kev tswj ceev, tswj kev ceev, tswj kev tswj hwm.
- Kev tswj hwm kev tswj hwm, rau txhua qib ntawm kev ywj pheej kom tau ua qee qhov kev tswj hwm lub luag haujlwm, cov neeg hlau tuaj yeem paub qhov uas yuav tsum tau pom tseeb.
- Kev tsim kho kev hloov pauv, thaum cov xwm txheej sab nraud, txhawm rau txhim kho qhov kev tswj hwm zoo thiab txhawm rau txhim kho cov tsis sib haum xeeb, thiab tom qab ntawd hloov cov qauv ntawm tus qauv ntawm nonLineear, kom txog rau thaum qhov yuam kev ploj. Cov qauv thiab cov tsis ntawm cov txheej txheem no tuaj yeem hloov pauv raws sijhawm thiab cov xwm txheej.
- Artificial txawj ntse lub tshuab, uas tsis tuaj yeem npaj cov phiaj xwm kev tsa suab ua ntej, tsis tas yuav tsum tau txiav txim siab tias cov kev tswj hwm tswj hwm lub sijhawm thaum lub xeev cov ntaub ntawv tau txais. Thaum cov xwm txheej sab nraud, txhawm rau kom ntseeg tau tias qhov ua tau zoo los yog txhawm rau txhim kho cov kev tswj hwm ntawm lub xeev cov qauv ntawm tus qauv uas tsis ploj mus kom txog rau thaum muaj kev yuam kev ploj mus kom txog rau thaum lub txim ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus kom txog thaum lub ntsiab lus ploj mus txog thaum lub ntsiab lus ploj. Cov qauv thiab cov tsis sib haum ntawm cov txheej txheem xws li tuaj yeem hloov pauv nrog lub sijhawm thiab cov xwm txheej. Yog li cov kab ke no yog kev tswj hwm kev sib haum xeeb.