RobotconControl tuaj yeem yog categorized rau hauv kev tswj hwm hauv cov chaw sib koom ua ke thiab tswj hauv Cartesian chaw. Rau tandem multi-sib koom tes robots, kev sib koom tes ntawm chaw tswj hwm yog tswj hwm rau cov khoom sib xyaw ntawm txhua qhov sib koom ua ke ntawm cov neeg hlau, thiab kev sib koom tes ntawm cov khoom siv sib luag ntawm qhov kawg ntawm cov neeg hlau. Raws li cov kev tswj sib txawv, kev tswj cov neeg hlau tuaj yeem raug tswj hwm rau hauv: Txoj haujlwm tswj, tswj hwm nrawm, yuam kev tswj hwm thiab tswj kev tswj hwm.
Raws li cov haujlwm sib txawv, cov neeg hlau tswj tau muab faib ua plaub txoj kev tswj hwm: taw kev tswj hwm, yuam kev tswj hwm (torque) tswj thiab ntse tswj. Hauv daim ntawv no, plaub txoj kev tswj hwm tau qhia los ntawm kev faib cov haujlwm ua haujlwm.
1, taw tes txoj hauj lwm tswj hom (PTP)
Taw tes tswj nyob rau hauv daim teb Cov.
Hauv kev tswj hwm, cov neeg siv khoom siv hlau yuav tsum tau txav mus sai thiab raug rau ntawm cov ntsiab lus nyob sib ze, thiab tsis muaj ceg txheem ntawm cov kev sib ze txav mus txog lub hom phiaj taw tes.
Kev muab qhov tseeb thiab lub sijhawm uas yuav tsum tau ua rau kev txav yog ob qho ntsuas ntsuas ntawm txoj kev tswj hwm no. Vim tias txoj kev tswj no yooj yim kom paub thiab tsis tas yuav muaj kev ua haujlwm siab, nws feem ntau yog siv cov khoom siv ntawm Circuit Court, uas tsuas yog xav tau tias txoj haujlwm ntawm qhov kawg -Effector yuav raug tswj kom raug ntawm lub hom phiaj taw tes. Txoj kev mus ze no yog qhov yooj yim, tab sis nws yog qhov nyuaj rau ua tiav txoj haujlwm raug ntawm 2 mus rau 3 um.
Taw qhia kev tswj hwm yog qhov tseeb ua haujlwm servo system, lawv cov qauv kev sib xyaw ua ke, tsuas yog tsom rau ntau yam, lawv tswj tau cov nyom kuj sib txawv; Raws li txoj kev tawm tswv yim, tuaj yeem faib ua cov voj kaw-voj, ib nrab kaw-voj system thiab qhib-voj system.
2, Nro Kev Tswj Kev Tswj Xyuas Chaw (CP)
PTP taw kev tswj hwm, pib thiab xaus nrawm yog 0}}}}}, thaum muaj ntau txoj kev npaj ceev.
CP kev tswj hwm yog kev tswj hwm cov neeg hlau ua ntej-effection, qhov nrawm}, coeerent txav, los ntawm qhov nrawm saib ua ntej kom tau txais qhov ceev ceev ntawm txhua kis. Feem ntau cov kev tswj tsis tu ncua tsuas yog siv tus txheej txheem ntawm kev ceev, kev txwv ceev, ntau qhov nrawm dua, contour yuam kev ceev kev txwv.
Txoj kev tswj xyuas no xav kom nws txav mus nruj raws li cov kev ua haujlwm tau ua ntej, thiab kev nrawm yog du, thiab kev txav yog du kom tiav cov haujlwm ua haujlwm.
Cov pob qij txha ntawm cov neeg siv khoom lag luam txuas ntxiv thiab synchronously ua rau kev coj ua, thiab nws kawg-effector tuaj yeem tsim cov trajectory nro. Cov ntsuas tseem ceeb ntawm cov kev tswj hwm no yog lub traujectory taug qab cov neeg hlau uas muaj kev soj ntsuam, feem ntau ntawm qhov kawg ntawm cov neeg hlau muaj kev tswj hwm kev tswj hwm kev tswj hwm.
3, yuam (torque) tswj txoj kev
Nrog rau kev txuas ntxiv mus ntawm daim ntawv thov ciam ntawm cov neeg hlau, kev pom kev tsis pom kev, lossis quab yuam tswj hwm, nws yog ib qho tsim nyog los ua kom tiav ntawm cov ntawv thov raug kaw, lossis quab yuam kom tswj hwm-lub voj kaw-voj tawm tswv yim rau hauv kev tswj hwm.
Hauv kev sib dhos, gripping thiab tso cov khoom, thiab lwm yam, tab sis kuj yuav tsum tau siv lub zog lossis kev tsim nyog, nws yog qhov tsim nyog los siv (torque) hom. Lub hauv paus ntsiab lus ntawm hom kev tswj hwm no yog ib qho zoo ib yam li ntawm txoj haujlwm servo tswj, tshwj tsis yog tias yuav tsum muaj lub zog (torque) sensor hauv lub system. Qee lub sij hawm tseem siv qhov sib thooj, zawv zawg thiab lwm yam kev pom zoo rau kev tswj kev yoog.
Vim tias qhov kev sib ze ntawm sab caj npab loj thiab cov chaw ua haujlwm feem ntau tsis paub txog cov nplaim tsis paub, yog li no lub zog / torque kev xav yuav tsum muaj cov peev txheej ntau qhov ntev.
4, cov tswv yim tswj kev ntse tswj
Kev tswj hwm ntse ntawm cov neeg hlau yog cov ntaub ntawv tswj hwm nrog cov ntaub ntawv tswj hwm zoo li kev txiav txim siab, xws li cov duab ntse, cov duab transmitters, lasers, coj cov roj hmab, Cov khoom siv ua ke, cov khoom siv pneumatic, thiab lwm yam hluav taws xob sib txawv) thiab ua cov kev txiav txim siab sib raug zoo raws li nws txoj kev paub sab hauv.
Txoj kev txhim kho kev txawj ntse thev naus laus zis yog nyob ntawm kev txawj ntse kev txawj ntse xws li cov khoom siv caj ces, cov kab ntxwv muaj caj ces, cov kws tshaj lij thiab lwm yam. Nyob rau hauv xyoo tsis ntev los no, txawj ntse tswj thev naus laus zis tau nce qib siab, thiab kev ua tsis zoo ntawm ob, tau zoo dua qub thiab raug ntawm cov neeg hlau. Cov ntawv thov kev tswj hwm loj xws li ntau cov neeg hlau sib ntaus sib tua tswj, Lunar neeg hlau tswj, maj cov neeg hlau tswj, ua noj neeg hlau tswj thiab yog li ntawd.
Neeg hlau ntse txoj kev tswj tau txuas ntxiv mus rau hauv: fuzzy tswj, kev tswj hwm kev ua kom zoo, ua kom zoo nkauj network tswj, tus kws muaj txuj ci thiab lwm yam.
Nrog ntxiv ntawm kev sib ntxiv ntawm cov neeg siv tshuab hluav taws xob ntse, cov neeg siv neeg hlau yog tus txawj ntse tiag tiag, tab sis nws tseem yog qhov nyuaj tshaj plaws kom paub, ntawm lub algorithm, cov khoom sib txawv txij li qhov hnyav.
Tam sim no cov neeg hlau, muaj feem ntau, tseem nyob hauv qab ntawm cov ntsiab lus tseem ceeb hauv zos, tseem tsis tau mus ua haujlwm ntev los ntawm kev txawj ntse. Yog li ntawd, Suav teb cov kws tshaj lij kev ua haujlwm los ntawm daim ntawv thov ib puag ncig, cov neeg hlau tau muab faib ua ob pawg, yog, kev siv neeg hlau thiab cov neeg hlau muaj zog.